Stroy-dvorik.ru

Дачный сезон
2 просмотров
Рейтинг статьи
1 звезда2 звезды3 звезды4 звезды5 звезд
Загрузка...

Кран манипулятор своими руками

Манипулятор своими руками на прицеп: как сделать и установить

Здравствуйте, дорогие друзья! Сегодня мы поговорим про достаточно необычное, но для многих полезное и необходимое решение. Это манипулятор своими руками, который можно установить на обычный прицеп.

Кто-то подобные конструкции устанавливает на ГАЗ 53 непосредственно на кузов, либо же на ЗИЛ и на Газель. Другие же используют простые легковые прицепы , совершенствуя их конструкции и расширяя эксплуатационные возможности.

Каким именно будет манипулятор, решать вам. Это может быть гидравлический или ручной с механическим приводом, фактически зависящем от ваших усилий. Это вопрос к тому, какую конкретно лебедку вы купите для реализации поставленной цели.

Когда и кому может пригодиться

Прежде чем рассказать о том, как делается и устанавливается самодельный кран-манипулятор на прицеп легковой машины, стоит затронуть тему необходимости такой конструкции. Соглашусь, что далеко не всем и не всегда он может пригодиться.

Наличие крана-манипулятора на легковом прицепе расширяет его функциональные возможности, увеличивает эксплуатационные характеристики. Если вам приходится регулярно перевозить какие-то тяжелые предметы, при этом отсутствует самосвальный механизм на прицепе, можно воспользоваться подъемным краном. Обладая определенными параметрами грузоподъемности, он даст возможность поднимать на борт и спускать с него грузы разного типа. Актуально для строителей, ремонтников, дачников и просто хозяйственников.

Фактически это альтернатива для ручной лебедки на прицепе. Но только кран обладает более широкой сферой применения. Этот вопрос стоит рассмотреть на конкретных примерах.

Возможности прицепа с краном во многом зависят от того, какая грузоподъемность самого автоприцепа и непосредственно созданного своими руками крана. Некоторые модели способны поднять две тонны, но если платформа прицепа на такой груз не рассчитана, могут возникнуть проблемы при эксплуатации и перевозках.

Что же касается непосредственной сферы применения, то тут можно выделить несколько примеров.

Если вы установите на свой автоприцеп кран-манипулятор, то сможете использовать его:

  • для леса;
  • для поднятия бочек;
  • погрузки стройматериалов;
  • работы с крупногабаритными предметами;
  • переноса груза с места на место в небольшом радиусе;
  • поднятия грузов на высоту;
  • транспортировки досок и бревен;
  • загрузки лодки;
  • перевозки мототехники;
  • сельскохозяйственных работ;
  • в строительных целях и пр.

Вариантов на самом деле много. Они лишь ограничены задачами, которые стоят перед вами, и эксплуатационными характеристиками созданного прицепа с краном-манипулятором.

Сборка конструкции своими руками

Чтобы после первого же применения стрела не деформировалась и не потребовалось разобрать всю конструкцию, к вопросу самостоятельного изготовления нужно подойти максимально ответственно.

Фактически работа подразумевает выполнение 2 этапов.

  • Подготовка прицепа. Для начала придется подготовить сам прицеп. Ведь установить кран непосредственно на платформу, особенно когда пол выполнен из фанеры, не получится. Кран займет полезное пространство и не обеспечит нужную эффективность. Потому лучше делать узел за пределами бортов или грузовой платформы. Подготовив площадку для крана, далее наступит следующий этап;
  • Изготовление крана и его установка. Собрать кран можно из подручных материалов, но лучше использовать качественные компоненты с нужными параметрами прочности и устойчивости к износу в ходе эксплуатации. Об этом расскажу чуть позже.

Теперь по каждому этапу пройдемся отдельно.

Скажу сразу, что это лишь пример, который вы можете использовать в качестве основы или повторять его с абсолютной точностью. У всех разные прицепы и различные возможности, как и задачи, стоящие перед подобной конструкцией.

Подготовка прицепа

Никто не запрещает вам использовать готовые чертежи из сети. Только предварительно убедитесь, что они правильные, выполнены грамотно и соответствуют реальным характеристикам получаемого крана. Плюс не забывайте, что в некоторых случаях правильнее и проще установить лебедку для прицепа , а не монтировать самодельный манипулятор.

Возможно, кому-то потребуется дополнительно люлька, либо стрела увеличенного размера. Все индивидуально, но в качестве примера одну конструкцию описать стоит. Подкрепить полученные знания всегда можно с помощью фото и видео инструкций, представленных в сети.

Перед тем как сделать сам кран, займемся подготовкой автоприцепа. Суть подготовительных мероприятий заключается в следующем:

  • подготовить материалы для изготовления конструкции;
  • сделать выдвижные подставки из профильной трубы и металлических пластин;
  • тем самым автоприцеп будет более устойчивым;
  • на основе профильной трубы выполнить прямоугольную раму для монтажа самого крана;
  • прикрепить ее к перекладине подрамника;
  • внутри одной из труб подставки зафиксировать выдвижную ножку;
  • с помощью листового металла вырезать площадку требуемого размера;
  • приварить к листу металла отрезок трубы;
  • ребрами жесткости дополнительно соединить трубу с площадкой под кран.

Что касается материалов, то профильную трубу лучше брать с сечением около 50×50 мм. Листовой металл не должен быть по толщине менее 5 мм. Отрезок трубы для основания под кран берется в районе 90 мм в диаметре. Длина произвольная, но не менее 300 мм.

Подъемное устройство

Теперь у вас в распоряжении есть прицеп, на котором присутствует специальная подставка и основание для будущего крана-манипулятора. Где именно и с какой стороны делать площадку, решайте сами. Тут есть разные варианты.

Что же касается подъемного устройства, то здесь работа предусматривает выполнение следующих операций:

  • из трубы диаметров около 80 мм делается стойка;
  • с одного конца стойки параллельно фиксируются две металлические пластины;
  • ко второму концу приваривается основание, подготовленное на прицепе;
  • внутри основания можно засыпать шарики от подшипников, смазав их маслом;
  • тем самым стойка будет свободно вращаться во время работы;
  • между пластиками стойки монтируется стрела с помощью болтового соединения;
  • стрелу можно сделать из труб с сечением 60×60 и 50×50 мм;
  • чтобы стрела регулировалась по наклону и вылету, в трубах и пластинах необходимо высверлить отверстия;
  • в них вставляются стороны;
  • к стреле далее вваривается ручная лебедка.

Подобный кран теперь осталось только болтами закрепить на прицепе. Сварным методом соединять манипулятор с прицепом не стоит, поскольку вряд ли сотрудники ГИБДД похвалят вас за выезд на дорогу общего пользования с подобным самодельным творением.

Это лишь пример того, как можно собственными силами превратить обычный прицеп в более функциональное прицепное транспортное средство. Далее выбор за вами.

Делитесь своими мыслями и идеями на этот счет. Если знаете, как усовершенствовать конструкцию, жду ваших комментариев.

Подписывайтесь, оставляйте отзывы, задавайте актуальные вопросы и рассказывайте о нас своим друзьям!

(2 оценок, среднее: 3,00 из 5)

Мини-кран своими руками: обзор вариантов

При строительстве дома из газобетона, бруса, кирпича и т.д. часто возникает необходимость в подъёме груза. Например, нужно «закинуть» блоки или деревянные балки на второй этаж, поднять мешки с цементом или залить армопояс. Делать это вручную, даже с привлечением помощников, не так легко — здоровье дороже. Нанимать автокран или манипулятор на небольшой объём работ — дорого. Выход — использовать мини-кран, который, для удешевления строительства, сделан своими руками.

  • Как сделать подъёмник для кладки газобетона.
  • Какие детали и инструменты нужны для строительства мини-крана.
  • Как сократить затраты на строительство универсального подъёмника.
Читать еще:  Санки из пвх труб своими руками

Подъемник для кладки газобетонных блоков

За границей, при строительстве частных домов, часто используют краны и разнообразные подъёмники. Так строительство идёт быстрее, а значит, «коробка» обходится дешевле, т.к. выгоднее использовать средства малой механизации, чем нанимать чернорабочих. У нас застройщик надеется сам на себя и часто строит дом «в одну каску». Поэтому остро стоит вопрос, как физически не надорваться, делая кладку стены из газобетонных блоков весом в 35-40 кг.

Интересен вариант необычного самодельного «помощника» пользователя FORUMHOUSE с ником Крестик. Сначала покажем то, что он взял за основу.

Немецкий мини-кран с выдвижной центральной стойкой

Особенность подъёмника — оригинальная складывающаяся «рука-стрела», с помощью которой кран, передвигаясь на колёсах, может дотянуться до двух противоположных стен.

Я самостоятельно строю дом и, чтобы иметь возможность класть газобетонные блоки, построил подъёмник по вышеуказанному образцу. Кран сделал полностью разборным, кроме основания. Максимальную нагрузку на крюке не мерил, но меня (вес 95 кг) он спокойно поднимает.

Технические характеристики подъёмника:

  • ширина – 2200 мм;
  • высота – 4200 мм;
  • вылет стрелы – 4200 мм;
  • грузоподъёмность электрической тали – до 800 кг;
  • полный вес крана с балластом – примерно 650 кг;
  • вес подъёмника без балласта – около 300 кг;
  • максимальная высота подъёма блока для кладки – 3500 мм.

Рабочая высота подъёма блоков регулируется в двух диапазонах. Первый – 1750 мм. Второй – 3.5 м, для чего конструкция поднимается, скользя по опорным «ногам» вверх с помощью гидравлического домкрата с подкладкой проставок из ГБ блоков.

Для изготовления подъёмника пользователю потребовалось:

  • поворотные колёса;
  • профильные трубы для мачты, «ног» и стрелы сечением 12х12 см, 12х6 см, стенка 6 мм;
  • трубы-укосины – 63х3 мм;
  • мощные петли от ворот;
  • поворотный механизм стрелы сделан из стали СТ45 и «205-х» подшипников.

В процессе эксплуатации конструкцию доработали. Например, пользователь проложил кабель для лебёдки в гофротрубе и удлинил кабель пульта управления.

У конструкции есть ряд недостатков, которые я хотел бы исправить. Например, думаю сделать беспроводное управление, заменить петли от ворот на подшипники. Увеличить кол-во «суставов» в стреле при том же вылете. Вместо временного противовеса — мешков с пескобетоном, залить балласт из бетона.

Важный нюанс: чтобы подъёмник мог передвигаться по строительной площадке или, например, по бетонной плите перекрытия второго этажа, нужно поддерживать рабочее место в чистоте, т.к. осколки ГБ, мусор мешают перестановке крана.

Конструкция необычного подъёмника заинтересовала пользователей портала.

С таким подъёмником, думаю, как делают в Германии, нужно делать кладку из блоков крупнее, чем стандартные. Длиной и высотой в 2-3 раза больше от обычного ГБ. Запаса грузоподъёмности у крана хватит, а скорость кладки увеличится в разы.

По словам Крестика, он слышал, что на портале кто-то уже пытался заказать у производителя газосиликата блоки формата 1х0.4х0.6 м. Но оказалось, что это — невыгодно заводу, т.к. нужно перенастраивать линию по выпуску ГБ, а ради небольшого объёма (на обычный частный дом) этого делать не будут.

Мне вот интересно: упростилась ли работа на площадке при использовании крана? Какие работы с ним можно сделать, а какие – нет?

Отпадает необходимость ставить леса при кладке стен из ГБ. Подъёмник можно собрать и разобрать. Бетонные перемычки над окнами я заливал по старинке, из вёдер, т.к. объём небольшой, и проще это сделать с одним помощником.

Общий итог: мини-кран получился удачный, а при некоторых доработках его конструкции подъёмник можно запустить в мелкосерийное производство.

Мини-кран из металлолома

Ещё один вариант подъёмного механизма из металла, «валяющегося под ногами», сделал участник портала с ником Петр_1.

По словам Петр_1, причина строительства крана — дом становится всё выше, а блоки и бетон всё тяжелее. Поэтому, произведя ревизию «ненужных вещей», пользователь изготовил полностью разборный кран грузоподъёмностью в 200 кг.

Думаю, мой кран может и больше поднять, но перегружать его я не стал. Кран разбирается на части весом 30-60 кг и спокойно перевозится в прицепе легкового автомобиля. На багажнике вожу стрелу. В статике испытал конструкцию весом в 400 кг. Обычно поднимаю груз весом до 150 кг. Мне для моих строительных нужд этого вполне достаточно.

Конструкция крана представляет собой сборную «солянку» из того, что было под рукой. Перечислим основные детали:

  • поворотный узел – ступица от грузовика;

  • стрела сделана из трубы диаметром 75 мм;

  • выносные опоры и основание- прямоугольная труба сечением 8х5 и 8.5х5.5 см;

  • основание башни – «200-й» швеллер;

  • червячные редукторы для стреловой и грузовой лебёдки.

  • трёхфазный электродвигатель с реверсом, мощностью 0.9 кВт, переделанный на питание от сети 220 В;

Кран получился мобильным, и его, опустив стрелу, можно переместить с места на место, перекатывая на колёсиках по утрамбованному грунту. Регулировка по уровню осуществляется при помощи винтовых опор.

Металл, редукторы и ролики куплены на вторчермете. Новые только трос и подшипники.

Вес крана без противовеса – около 250 кг. Себестоимость конструкции, с учётом покупки расходников — отрезных дисков для УШМ, электродов для сварочного инвертора и краски, – 4 тыс. руб.

Кран, + время на токарные работы, + подбора комплектующих и примерка узлов, я сделал за 3 рабочих дня. В дальнейшем, по окончании работ, полностью разберу его.

Недорогой мини-подъёмник

Практика показывает, что не всегда при строительстве частного дома нужен настоящий кран. Зачастую застройщик может обойтись «малой кровью» и смастерить небольшой подъёмник на основе тельфера с электрическим приводом.

Моя конструкция попроще, чем у авторов выше, но меня она вполне устраивает. Купил тельфер грузоподъёмностью 300 кг без блока и 600 кг с блоком. Испытания показали, что устройство может поднять груз весом в 250-270 кг, потом срабатывала защита двигателя. За строительный сезон я с его помощью поднял около 40 паллетов со строительными блоками, 6-ти метровый брус для мауэрлата, стропила, раствор для кладки и бетон для армопояса.

Подъёмник, опять же из экономии, сделан из б/у труб, уголка и швеллера.

Читать еще:  Вал отбора мощности своими руками

Вся ржавчина очищена «болгаркой», а трубы пролиты отработкой и затем покрашены краской с восстановителем ржавчины.

Чтобы иметь возможность собрать подъёмник на перекрытии второго этажа, все узлы (там, где не нужна сварка) сделаны разборными — на болтовых соединениях.

На стойку на хомутах установлен тельфер.

На пульт управления, на случай дождя, надевается пластиковая бутылка с отрезанным донцем.

Тельфер закрывает козырёк из б/у кровельного железа.

При подъёме поддона под него подкладываются две доски, и на них опускается поддон.

Вся конструкция фиксируется к полу струбцинами.

Чертёж с размерами подъёмника.

Это темы, где подробно рассказывается, как сделать подъёмник для газобетона, и приведены десятки вариантов мини-кранов, от простых до самых сложных конструкций.

Самодельнный кран-манипулятор

Вопросы задавать можно только после регистрации. Войдите или зарегистрируйтесь, пожалуйста.

Здравствуйте. Собираюсь приобрести грузовой автомобиль. Нужен кран манипулятор или гидроборт. Покупать дорого. Может кто видел или задумывался? В мыслях взять гидравлику от мусоровоза с верхней загрузкой( гидромотор, распределитель) и дальше уже мастерить. нужен не большой агрегат- чтобы на максимальном рычаге метра в 3-4 брал до 500 кг. Стрелу хочу телескопическую. Ваши соображения?

здравствуйте!соображения такие-любое грузоподъёмное оборудование должно проходить проверку-как ваша самоделка это будет делать?плюс техосмотр-документы на доп оборудование.у нас в беларуси так

Да и у нас в казахии такая же проблема с переоборудованием авто

Если оставить в стороне проблемы законности эксплуатации, подобной проблемой озадачивался. Было сделано так: кузов сдвигал, за кабиной ставил установку с т-16, на дополнительной раме, чтоб повыше была.
Что скажу, вес в пол-тонны, на рычаге 4м , вещь серьезная, но поднимал, обязательно нужны аутригеры. Да, все это дело было смонтировано на ГАЗончике.

Вот это интересно! правда у нас вообще был в округе один т-16 с погрузчиком и то очень давно. Для себя решил сделать подобие гидроборта т.к. необходимо сохранить тент на машине. Суть такая: машина газ 66, на ком устанавливаю насос нш, распределитель от т-25, по краям платформы закрепляю вертикально два гидроцилиндра с рабочим ходом в районе 1200 мм штоками вниз, далее на направляющих расположен трап, который в транспортном положении расположен вертикально и играет роль заднего борта, для безопасности фиксируется за дугу тента( она усилена и соединяет цилиндры между собой) Второй вывод с распределителя на цилиндр закрывания борта. Вот как-то так. .

Вот это интересно! правда у нас вообще был в округе один т-16 с погрузчиком и то очень давно. Для себя решил сделать подобие гидроборта т.к. необходимо сохранить тент на машине. Суть такая: машина газ 66, на ком устанавливаю насос нш, распределитель от т-25, по краям платформы закрепляю вертикально два гидроцилиндра с рабочим ходом в районе 1200 мм штоками вниз, далее на направляющих расположен трап, который в транспортном положении расположен вертикально и играет роль заднего борта, для безопасности фиксируется за дугу тента( она усилена и соединяет цилиндры между собой) Второй вывод с распределителя на цилиндр закрывания борта. Вот как-то так. .

И такая мысль была ( про гидроборт), даж привез останки от какой то иномарки. Но посчитал это очень неудобным. Сейчас потихоньку обмысливаю, самопал На основе передней ЗИЛовской ступицы.

тоже была мысля такая, но для себя вижу проблему с. материалом на стрелу (особенно если телескоп делать)

тоже была мысля такая, но для себя вижу проблему с. материалом на стрелу (особенно если телескоп делать)

Ну телескоп сложновато. Думаю просто рукоять и стрелу, только чтоб полностью складывалась. Ну а пока поглядываю по черметам, не очень давно порезали 157 с гидроманипулятором.

Вот возник вопрос, на ЗиЛ 131 встречаются манипуляторы на вид явно совецкого производства, в качестве телескопа используется гидроцилиндр с крючком на конце. вопрос вот в чём: кто-нибудь знает характеристики этого манипулятора, кто его производил, может кто оставит отзывы по работе с ним, фото и тд, обладатели отзавитесь пожалуйста!

В 90е ,когда совхозы развалились,все грейферные установки по бригадам были растащены предприимчивыми людьми для внедрения их на авто в качестве манипуляторов,чисто для погрузки сыпучих грузов,так как грузоподьёмность их не велика,да и вылет стрелы,если мне память не изменяет не более 4х метров.

Добрый вечер я тоже хотел бы сделать не большой манипулятор на прицеп птс4 стрела метра 4 чтобы грузить навоз,дрова,мелкий груз кг на 150-200 поскольку каждый раз искать человека в пару себе трудно люди ленивы у нас за день нагрузить 2 прицепа кричат тяжело! один грузят чеса 5-6. Но не знаю как его прибамбить,точнее куда? думал спереди платформы, но как поднимать потом ее! Да и другие вопросы, как поворот стрелы ,чтобы хотя бы градусов на 200 крутился, какой метал использовать? если профильная труба то какая этот вес выдержит да и подумать как быстро снять его ну так минут за 20-30 вес не большой чтоб малой талькой поднять. если кто знает или видел подскажите пожалуйста . dread P.S а самое главное в 5 раз быстрее!

Добрый вечер я тоже хотел бы сделать не большой манипулятор на прицеп птс4 стрела метра 4 чтобы грузить навоз,дрова,мелкий груз кг на 150-200 поскольку каждый раз искать человека в пару себе трудно люди ленивы у нас за день нагрузить 2 прицепа кричат тяжело! один грузят чеса 5-6. Но не знаю как его прибамбить,точнее куда? думал спереди платформы, но как поднимать потом ее! Да и другие вопросы, как поворот стрелы ,чтобы хотя бы градусов на 200 крутился, какой метал использовать? если профильная труба то какая этот вес выдержит да и подумать как быстро снять его ну так минут за 20-30 вес не большой чтоб малой талькой поднять. если кто знает или видел подскажите пожалуйста . dread P.S а самое главное в 5 раз быстрее!

Тогда уж лучше думай чего на навеску заднюю приспособить, не на дышло же монтировать. Посмотри в тракторных темах, там много конструкций. Удачи!

Настольная робо-рука манипулятор из оргстекла на сервоприводах своими руками или реверс-инжиниринг uArm

Хочу поделиться с вами результатами реверс-инжиниринга uArm – простого настольно манипулятора из оргстекла на сервоприводах.

Читать еще:  Намотка спидометра своими руками

Проект uArm от uFactory собрал средства на кикстартере уже больше двух лет назад. Они с самого начала говорили, что это будет открытый проект, но сразу после окончания компании они не торопились выкладывать исходники. Я хотел просто порезать оргстекло по их чертежам и все, но так как исходников не было и в обозримом будущем не предвиделось, то я принялся повторять конструкцию по фотографиям.

Сейчас моя робо-рука выглядит так:

Работая не спеша за два года я успел сделать четыре версии и получил достаточно много опыта. Описание, историю проекта и все файлы проекта вы сможете найти под катом.

Пробы и ошибки

Начиная работать над чертежами, я хотел не просто повторить uArm, а улучшить его. Мне казалось, что в моих условиях вполне можно обойтись без подшипников. Так же мне не нравилось то, что электроника вращается вместе со всем манипулятором и хотелось упростить конструкцию нижней части шарнира. Плюс я начал рисовать его сразу немного меньше.

С такими входными параметрами я нарисовал первую версию. К сожалению, у меня не сохранилось фотографий той версии манипулятора (который был выполнен в желтом цвете). Ошибки в ней были просто эпичнейшие. Во-первых, ее было почти невозможно собрать. Как правило, механика которую я рисовал до манипулятора, была достаточно простая, и мне не приходилось задумываться о процессе сборки. Но все-таки я его собрал и попробовал запустить, И рука почти не двигалась! Все детли крутились вокруг винтов и, сли я затягивал их так, чтобы было меньше люфтов, она не могла двигаться. Если ослаблял так, чтобы она могла двигаться, появлялись невероятные люфты. В итоге концепт не прожил и трех дней. И приступил к работе над второй версией манипулятора.

Красный был уже вполне пригоден к работе. Он нормально собирался и со смазкой мог двигаться. На нем я смог протестировать софт, но все-таки отсутствие подшипников и большие потери на разных тягах делали его очень слабым.

Затем я забросил работу над проектом на какое-то время, но вскоре принял решении довести его до ума. Я решил использовать более мощные и популярные сервоприводы, увеличить размер и добавить подшипники. Причем я решил, что не буду пытаться сделать сразу все идеально. Я набросал чертежи на скорую руки, не вычерчивая красивых сопряжений и заказал резку из прозрачного оргстекла. На получившемся манипуляторе я смог отладить процесс сборки, выявил места, нуждающиеся в дополнительном укреплении, и научился использовать подшипники.

После того, как я вдоволь наигрался с прозрачным манипулятором, я засел за чертежи финальной белой версии. Итак, сейчас вся механика полностью отлажена, устраивает меня и готов заявить, что больше ничего не хочу менять в этой конструкции:

Меня удручает то, что я не смог привнести ничего принципиально нового в проект uArm. К тому времени, как я начал рисовать финальную версию, они уже выкатили 3D-модели на GrabCad. В итоге я только немного упростил клешню, подготовил файлы в удобном формате и применил очень простые и стандартные комплектующие.

Особенности манипулятора

Механика

Для сборки необходимо вырезать детали из оргстекла толщиной 5мм:

С меня за резку всех этих деталей взяли около $10.

Основание монтируется на большом подшипнике:

Особенно трудно было продумать основание с точки зрения процесса сборки, но я подглядывал за инженерами из uArm. Качалки сидят на штифте диаметром 6мм. Надо отметить, что тяга локтя у меня держится на П-образном держателе, а у uFactory на Г-образном. Трудно объяснить в чем разница, но я считаю у меня получилось лучше.

Захват собирается отдельно. Он может поворачиваться вокруг своей оси. Сама клешня сидит прямо на валу двигателя:

В конце статьи я дам ссылку на суперподробную инструкцию по сборке в фотографиях. За пару часов можно уверенно все это скрутить, если все необходимое есть под рукой. Также я подготовил 3D-модель в бесплатной программе SketchUp. Её можно скачать, покрутить и посмотреть что и как собрано.

Электроника

Чтобы заставить руку работать достаточно всего навсего подключить пять сервоприводов к Arduino и подать на них питание с хорошего источника. У uArm использованы какие-то двигатели с обратной связью. Я поставил три обычных двигателя MG995 и два маленьких двигателя с металлическим редуктором для управления захватом.

Тут мое повествование тесно сплетается с предыдущими проектами. С некоторых пор я начал преподавать программирование Arduino и для этих целей даже подготовил свою Arduino-совместимую плату. С другой стороны как-то раз мне подвернулась возможность дешево изготовить платы (о чем я тоже писал). В итоге все это закончилось тем, что я использовал для управления манипулятором свою собственную Arduino-совместимую плату и специализированный шилд.

Этот шилд на самом деле очень простой. На нем четыре переменных резистора, две кнопки, пять разъемов для сервопривода и разъем питания. Это очень удобно с точки зрения отладки. Можно загрузить тестовый скетч и записать какой-нибудь макрос для управления или что-нибудь вроде того. Ссылку для скачивания файла платы я тоже дам в конце статьи, но она подготовлена для изготовления с металлизацией отверстий, так что мало пригодна для домашнего производства.

Программирование

Самое интересное, это управление манипулятором с компьютера. У uArm есть удобное приложение для управления манипулятором и протокол для работы с ним. Компьютер отправляет в COM-порт 11 байт. Первый из них всегда 0xFF, второй 0xAA и некоторые из оставшихся — сигналы для сервоприводов. Далее эти данные нормализуются и отдаются на отработку двигателям. У меня сервоприводы подключены к цифровым входам/выходам 9-12, но это легко можно поменять.

Терминальная программа от uArm позволяет изменять пять параметров при управлении мышью. При движении мыши по поверхности изменяется положение манипулятора в плоскости XY. Вращение колесика — изменение высоты. ЛКМ/ПКМ — сжать/разжать клешню. ПКМ + колесико — поворот захвата. На самом деле очень удобно. При желании можно написать любой терминальный софт, который будет общаться с манипулятором по такому же протоколу.

Я не буду здесь приводить скетчи — скачать их можно будет в конце статьи.

Видео работы

И, наконец, само видео работы манипулятора. На нем показано управление мышью, резисторами и по заранее записанной программе.

Ссылка на основную публикацию
Adblock
detector